梁王刘武是窦太后的小儿子，汉景帝刘启的弟弟。有一年，他到长安朝见刘启。当时，刘启没有立太子。在酒宴上，刘启乘着酒兴对刘武说：“等我百年之后，把帝位传给你。”刘武也知道这只是一句玩笑，但他心里很高兴。后来，刘武在平定七国之乱时立有大功，被赐予天子使用的旌旗，车马也装饰得和天子的差不多 ，出行时都要清道戒严。他的宠臣羊勝、公孙诡不断为他出谋划策，企图使他成为刘启的继嗣。
栗太子刘荣被废黜后，窦太后想让刘武成为帝位的继嗣。一次，她在酒宴上对刘启说：“你出入乘坐大驾和安车，要让梁王在你身旁，当哥哥的要好好照顾弟弟。”
刘启跪坐在席上，挺直上身回答说：“我一定遵从母亲的话。”
酒宴散后，刘启就这件事征询大臣们的意见。大臣袁盎首先反对，他说：“陛下没有听说过宋宣公传位给他弟弟的事吗？因为他不传位给儿子而传给弟弟，结果害得宋国祸乱不止。陛下可千万别学宋宣公！”
其他大臣也都劝刘启遵守传子不传弟的规矩。于是，刘启打消了以刘武为嗣的念头。后来，刘武又提出调发梁地百姓修筑甬道，直通长乐宫，以便朝见窦太后，也因袁盎等人的反对而作罢。
刘武由此对袁盎等人恨之入骨。他与羊膀、公孙诡商量后，派刺客暗杀了袁盎和参与讨论的大臣十多人。
刘启估计此事与刘武有关，他立即派大臣田叔、吕季主到梁地查办凶手，逮捕羊勝和公孙诡。可是，刘武把他俩藏在王宫。梁相轩丘豹和内史韩安国在梁地搜捕了一个多月，也没有见到羊勝和公孙诡的踪影。韩安国得知这两人藏匿在梁王宫中，就对刘武哭着说：“君主蒙受耻辱，臣子应该为他去死。因为大王没有良臣辅佐，事情才闹到这种地步。如果羊勝和公孙诡不能抓获归案，我就辞官，请大王赐我一死！”
刘武连忙劝阻说：“不要这样吗！”
韩安国痛哭流涕地说：“大王自己估计一下，大王与皇上的关系，比起皇上和临江王来，哪一个更亲？”
刘武说：“我当然比不上临江王。”
韩安国又说：“临江王是皇上的亲儿子，只因为说错了一句话，就被废去太子；又因为修王宫侵占太宗庙围墙的事，被逼在中尉府自杀。为什么会这样呢？因为治理天下不能受私情的干扰。如今大王受奸臣的蒙骗，违犯皇上的禁令，皇上因为太后疼爱大王的缘故，才不忍心按国法惩办大王。假若太后一旦去世，大王还有谁可以依靠呢？”
韩安国话还没有说完，刘武已经泪流满面，惭愧地说：“我听你的，马上交出羊勝和公孙诡。”
于是，刘武命令羊勝和公孙诡自杀，把他们的尸体交给朝廷的使臣。从此以后，刘启对刘武产生怨恨。
刘武自知有罪，十分恐慌，又派他的门客邹阳到长安，通过王皇后的哥哥王信在刘启面前疏通。后来，朝廷派去调查袁盎等人被害案件的汉中郡郡守田叔将全部狱辞焚毁，并希望刘启以太后为重，不要再追查此案，刘启的怒气才稍为宽解。
西汉景帝中二年(公元前148 年)，刘武入朝请罪。到达函谷关后，他换乘普通的布车，只带两名随从悄悄入关，藏匿在长公主的园内。
朝廷派使臣迎接刘武，只见他的车骑随从，却不知他的下落。窦太后以为凶多吉少，伤心落泪。责怪刘启。刘启也不知如何是好。正在这时，刘武来到皇宫门前，伏在刑具上表示认罪，请求皇上处治。窦太后和刘启喜出望外，母子三人相对哭泣，恢复原来的骨肉手足之情。
但是，刘启从此逐渐疏远刘武，不再与他乘坐同一辆车辇。