周桓王十三年（公元前707），在周王室维护独尊地位与郑庄公图谋称霸中原的斗争中，郑军击败周联军于繻葛（今河南长葛东北）的作战。
春秋初期，周王室衰微，无力控制各诸侯国。郑庄公利用郑国财力充实、郑君三世充任王卿的优越条件，挟天子以令诸侯。周王对庄公的专横跋扈十分不满，逐步削弱其在王朝的权力，周、郑矛盾日益加深。周桓王十三年，桓王免去郑庄公所任王朝卿士之职，庄公因此不朝见周王。当年秋，周桓王统率周军，并征调陈、蔡、卫等诸侯国军联合攻郑。郑庄公率军迎战周联军于繻葛。周联军以虢公林父指挥右军及配属的蔡、卫军，周公黑肩指挥左军及配属的陈军，周桓王亲自指挥由周军主力组成的中军并为三军统帅。
郑大夫子元（公子突）鉴于陈军因国内动乱而士无斗志，蔡、卫军战斗力不强，建议先攻周联军两翼薄弱部分，造成周左、右军混乱而败，尔后集中兵力合击周中军。郑庄公乃令大夫曼伯（公子忽）率一军为右拒（方阵），攻周军左翼；大夫祭足率一军为左拒，攻周军右翼；大夫原繁、高渠弥合率一军为中军，随庄公配置于两拒中间稍后，相机出击。又改变传统的车战战斗队形，将通常配置于战车之后的隶属徒兵，以伍（五人）为单位，分散配置于每乘战车的左、右、后方，填补车与车间的空隙，形成徒兵与战车相互掩护，密切协同、攻防自如的“鱼丽之阵”。
郑军部署毕，庄公即命中军将挥动指挥大旗，号令左、右两拒同时出击，向周军两翼配属的陈、蔡、卫军发起猛攻。陈军一触即溃，蔡、卫军迅速败退，两翼周军为溃兵所扰，阵势大乱，纷纷溃败。此时，郑左、右二拒对孤立无援并已开始动摇的周中军实施钳击，庄公乘势将郑中军投入战斗。周中军遭郑三军合力攻击而大败，周桓王中箭负伤，仓皇引军而退。郑庄公为求政治、道义主动，禁止祝聃追击，并于当晚派人赴周军慰问桓王及其将领，以示与王室和好之意。
此战，王师大败，周天子威信扫地，不可能再“辅有四方”，大国争霸继之兴起。郑军首创“鱼丽之阵”，并实施先击弱后击强的作战指导，显示出中国古代车战战术的发展。