战国前期著名道家学派思想家列子，与弟子以及其后学汇编了《列子》（又名《冲虚真经》）一书，对后世哲学、科技、文化等方面产生了深远的影响。其中，就包含了诸如“愚公移山”、“两小儿辩日”等脍炙人口的寓言故事。
成语“杞人忧天”，便是书中一则广为流传、常被引用的故事。据《列子·天瑞篇》中记载“杞国有人忧天地崩坠，身亡所寄，废寝食者”。文章虚构了一则故事，以杞人和劝谏之人的对话，生动的描绘出忧天者与忧人者两种人，并表达了列子对这两种人的不以为然。
在故事中，杞国曾经有一个胆子很小的人，时常会担忧苍天崩塌下来、大地崩裂开来，并为此心悸不已。由于时常担忧天地崩坠，继而导致天地间的人们无路可逃、遭遇身死，他逐渐吃不下饭、睡不着觉，一天天的消瘦下去了。
眼见这位“忧天者”终日精神恍惚、脸色憔悴，便有旁人很替他担心，于是就有“忧人者”就跑来劝说他。“忧人者”告诉“忧天者”，苍天不过是上浮积聚的气体罢了，人们整日在空气中呼吸，和在天上没什么区别；大地也只是下沉的土块而已，它无处不在，人们整日都在地上活动，为何还要担心塌陷。
至于“忧天者”所担心的日月星宿是否会坠落伤人，“忧人者”同样认为不足为虑，因为日月星宿也只是上浮积聚气体中的光耀部分，即使坠落也不会伤及人间。这番解释，终于让那个杞国人才放下心来，开导他的人也很高兴。
列子听闻后，认为担忧天地崩塌的人非常荒谬，陈述天地不会崩塌的人同样荒谬。原因在于天地是否会崩塌，并不是这些人的学识所能知晓的。也就是说，天地崩塌毁灭或者不毁灭都是有可能的。如此一来，又何必挂怀在心上呢。
后世之人阅读“杞人忧天”这则故事时，常常会觉得“忧天者”有些神经质特征，同时非常赞扬“忧人者”的智慧。列子则认为，面对自身学识无法理解的问题时，就不必太过介怀、较真，因此对“忧天者”和“忧人者”都提出了批评。
不过，列子毕竟是道家学派的哲学家、思想家。如果我们站在更为积极入世的立场上，重新审视这则寓言故事，就会发现不论是“忧天者”还是“忧人者”都有难能可贵之处。“忧天者”的忧患意识，是居安思危，确保社会积极进取的重要因素；“忧人者”的宽慰行为，同样充满了温情与细腻，这同样是是人类文明蓬勃发展必不可少的因素。
顺便说一句，先秦时期流传下来的诸多典故中，经常以宋人、杞人作为批判的对象。这是因为宋国是周公辅佐周成王平定武庚（商纣王之子）叛乱，遵循“兴灭继绝”的传统而册封的国家。商汤灭夏之后，亦曾将夏王室姒姓的一些遗族迁到杞国。周武王在灭商之后，为了传嗣夏朝，延续杞国国祚。也就是说，春秋战国时期的宋人和杞人，是以“前朝遗民”的身份立国的。所以屡遭揶揄，也就不可避免了。